O controlador P40 é um sistema de controle comumente usado para prensas dobradeiras hidráulicas, E algumas prensas dobradeiras hidráulicas produzidas pela KRRASS utilizam o sistema de controle P40.
Descrição
Este manual contém informações importantes sobre o manuseio do dispositivo.
Para sua própria segurança e segurança operacional, observe todos os avisos e instruções de segurança.
A condição essencial para uma operação segura é o cumprimento das instruções de segurança e manuseio especificadas.
Além disso, devem ser observadas as normas locais de prevenção de acidentes e as regras gerais de segurança vigentes no local de operação.
Leia atentamente o manual de instruções antes de começar a usar o dispositivo!
Faz parte do produto e deve ser mantido próximo ao dispositivo e acessível à equipe a qualquer momento. As ilustrações no manual servem para melhor demonstrar os fatos. Elas não estão necessariamente em escala e podem diferir ligeiramente do design real.
Características do produto
O controlador de posicionamento da série P40 é adequado para tarefas de posicionamento simples. Uma característica importante é o menu de funções intuitivo e bem estruturado. Ele permite uma configuração rápida e prática do valor alvo e, se necessário, da quantidade específica de peças desejadas.
Os valores alvo e reais dos eixos, além da quantidade, serão exibidos no painel frontal. O teclado é simples e intuitivo. Com ele, é possível definir os valores alvo e reais, e iniciar o posicionamento.
A série P40 possui uma memória de programa interna com capacidade para até 1000 linhas. Para o posicionamento, estão disponíveis dois tipos diferentes de sinais de saída: posicionamento por comutação e saída analógica PID.
A série P40 também pode ser fornecida com 24VCC.
Visão geral das principais características:
- Controlador de um ou dois eixos
- Analogue or digital outputs for 1 - 3 speed operation
- 16 entradas/saídas digitais programáveis (opcional: 8 entradas/saídas digitais)
- Memória programável para até 1000 conjuntos
Design e função
OBSERVAÇÃO!
Os elementos de exibição podem variar dependendo do modo de controle e da configuração.
Instalação e primeira inicialização
Montagem / Instalação
Para a instalação do dispositivo, deve ser feita uma abertura no chassi da máquina, de acordo com o grau de interrupção (ver Capítulo “Dados Técnicos”).
O dispositivo é tensionado por dois pinos e duas abas giratórias, aparafusados na caixa, juntamente com o chassi da máquina (incluído na entrega). Apenas uma chave de fenda é necessária para isso.
Ativação do dispositivo
O dispositivo inicia automaticamente após a aplicação da tensão de operação.
Estrutura do menu, seções e parâmetros
Eixo do menu
Distâncias
As distâncias relevantes para os eixos podem ser definidas neste menu.
- Distâncias entre eixos
Acesso a parâmetros relativos a distâncias, como velocidades, etc.
- Tempos do eixo
Acesso a parâmetros relativos a tempos, como posição alcançada, monitoramento de velocidade zero, codificador rotativo, etc.
- Eixo analógico
Acesso aos parâmetros relativos à saída analógica.
- Configurações do eixo
Acesso a parâmetros gerais relativos aos eixos.
Avanço lento
Avance lentamente
Correção de parada para frente
Marcha lenta para trás
Recuar rastejando
Correção de parada para trás
Janela de tolerância
Manipulação
Compensação do fuso Loop forçado
Valor de referência
Comprimento de retração
Posição final Mínima
Posição final Máx.
Fator
Deslocamento
Correção de ferramenta
Posição fixa
Avanço lento/ré lento = velocidade média
Este parâmetro serve como entrada para a distância, na qual o controlador alterna de alta velocidade para baixa velocidade antes de atingir a posição desejada.
Avançar lentamente/recuar lentamente = velocidade lenta
Este parâmetro serve como entrada para a distância na qual o controlador alterna da velocidade lenta para a velocidade de rastejamento antes de atingir a posição desejada.
Parada corretiva para frente/parada corretiva para trás
Nesse caso, uma ultrapassagem constante pode ser compensada.
Exemplo:
A posição alvo é constantemente ultrapassada em 0,2 mm. A entrada de dados deve ser de 0,2 mm.
O comando de parada é então movido 0,2 mm para a frente.
Ao iniciar a operação, o deslocamento do batente é definido inicialmente como “0” para que seja possível calibrar o sobremovimento com precisão. Para um posicionamento exato, o deslocamento do batente deve ser o menor possível (0,0 a 0,2 mm), ou seja, o atrito mecânico deve ser constante em toda a distância percorrida e a velocidade lenta e/ou a velocidade de deslocamento devem ser ajustadas de forma proporcionalmente pequena.
Exemplo: Posicionamento com duas velocidades
Para o ajuste dos parâmetros, geralmente se aplica o seguinte:
Velocidade lenta: 10,0 mm
Velocidade de fluência: 10,0 mm
Parada de correção: 1,0 mm
Exemplo: Posicionamento com três velocidades
Para o ajuste dos parâmetros, geralmente se aplica o seguinte: Velocidade lenta > Velocidade de rastejamento > Parada de correção
Velocidade lenta: 20,0 mm
Velocidade de fluência: 10,0 mm
Parada de correção: 1,0 mm
Janela de tolerância
If the current actual position of the target position corresponds + / - to the value of "tolerance window",
the corresponding output "tolerance zone" (see the main configuration) is set.
Manipulação
É possível ajustar o indicador do valor real do eixo correspondente ao valor alvo dentro da faixa de tolerância inserida. A faixa de tolerância inserida está sempre ativa nos intervalos + e – em torno do valor desejado. O valor real é salvo no processador, ou seja, nenhum erro de posicionamento é acumulado.
Exemplo:
Valor inserido = 0,2 mm (ou seja, janela de tolerância de +/- 0,2 mm)
Valor real interno 99,8 mm
Valor real exibido: 100,0 mm
Valor alvo: 100,0 mm
Compensação do fuso
Para ajustar as tolerâncias do fuso ou da roda dentada, a posição alvo deve sempre ser alcançada na mesma direção, ou seja, em uma direção a posição alvo será ultrapassada pelo valor inserido. Após o término do tempo inserido em menu/tempos/deslocamento, a posição alvo inserida será alcançada novamente.
Loop forçado
Se o valor real estiver dentro do intervalo entre o valor alvo e o valor da janela de loop forçado durante um posicionamento absoluto, o loop forçado será movido.
Valor de referência
Neste parâmetro, é possível definir um valor de referência e uma posição de referência.
Comprimento de retração
Ao ativar a entrada de retração externa, o eixo se move dependendo do modo de retração (consulte o Capítulo "Menu Eixo – Configurações -> Modo de Retração") em torno desse valor ou nesse valor.
posição mínima/máxima do software
Esses dois valores podem ser usados caso não haja posições finais de chave mecânica ou, adicionalmente, para posições finais de chave mecânica já existentes.
Posição final mínima: Este valor deve estar entre o menor comprimento/posição a ser percorrido e zero (ou seja, pouco antes da posição final da chave mecânica).
Posição final máxima: Este valor deve estar entre o maior comprimento/posição a ser percorrido e o comprimento máximo (respectivamente, pouco antes da posição final da chave mecânica).
O fator para análise dos pulsos é definido aqui.
Deslocamento (sem necessidade de PIN)
Aqui são programadas dimensões positivas ou negativas, que são adicionadas ao valor real ativando uma entrada alocada.
Correção da ferramenta (lâmina de serra) (sem necessidade de PIN)
No modo de medição incremental, esse valor de correção é adicionado automaticamente, ou seja, o processo de posicionamento continua a funcionar até atingir esse valor.
Posição fixa
Os valores de comprimento para controlar os eixos de parada de limite de comprimento podem ser definidos aqui. Se os valores definidos forem atingidos/ultrapassados, a saída correspondente será exibida. .
Tempos
Os horários correspondentes a cada eixo podem ser inseridos aqui.
Distâncias entre eixos
Acesso a parâmetros relativos a distâncias, como velocidades, etc.
Tempos do eixo
Acesso a parâmetros relativos a tempos, como posição alcançada, monitoramento de velocidade zero, codificador rotativo, etc.
Eixo analógico
Acesso aos parâmetros relativos à saída analógica.
Configurações do eixo
Acesso a parâmetros gerais relativos aos eixos.
Posição alcançada
Compensação do fuso
Alteração manual
Monitoramento
Ativar controle de atraso
Atraso inicial
Controle de desligamento
Recuar tempo
Retração retardada
Tempo de referência
Quantidade alcançada
Posição alcançada
O sinal de saída é baseado em um tempo variável durante a entrada de um valor de tempo ou é mantido estático (eixo na posição) se o valor for definido como 0.
É definido se o eixo correspondente atingir a posição alvo.
Compensação do fuso
No pico do acionamento do circuito, os sinais de acionamento diminuem. O controlador retorna ao valor alvo quando o tempo parametrizado expira (faixa de ajuste de 0,0 s a 99,9 s). Se o valor for zero, não há período de espera no pico.
Alteração manual
Aqui, no modo manual, é possível inserir o tempo para definir a velocidade, da velocidade mais baixa para a próxima mais alta.
Monitoramento
Aqui, define-se um intervalo de tempo (ajustável de 0,0 s a 99,9 s) para monitorar o sistema de medição. Se não houver sinais do sistema de medição durante o período programado, os sinais de acionamento são desligados para parar o motor. Se o valor for zero, o monitoramento é desativado.
Ativar controle de atraso
Após o comando de início, a saída “habilitar controle” é ativada. Após atingir a posição desejada e somente após o término do tempo programado (faixa de ajuste de 0,0 s a 99,9 s) no parâmetro “tempo de retardo de queda para habilitar controle”, a saída retorna ao estado inicial. Se o parâmetro “retardo para habilitar controle” estiver com o valor zero, a saída para habilitar controle é ajustada estaticamente e permanece configurada até que haja uma mudança no modo de operação ou até que a tecla de parada seja acionada.
Atraso inicial
Ao receber um comando de partida, o início do posicionamento é atrasado pelo tempo inserido.
Controle de desligamento
Aqui é inserido o tempo de desligamento após a posição ser atingida (intervalo de ajuste de 0,0 s a 99,9 s).
Recuar tempo
O tempo de permanência no pico é inserido aqui (intervalo de ajuste de 0,0 s a 99,9 s). Após esse tempo, o controle de posição é redefinido do pico de retração para o valor alvo. Além disso, esse valor também é usado para o tempo de retração.
Retração retardada
O recolhimento é retardado pelo tempo inserido.
Tempo de referência
No pico da simulação de referência, os sinais de acionamento diminuem. O controlador retomará o posicionamento após esse período (faixa de ajuste de 0,1 s a 99,9 s).
Quantidade alcançada
Aqui, o tempo é inserido em incrementos de 0,1 segundo para o sinal "quantidade atingida". Se o valor for igual a 0, a saída "quantidade atingida" é definida estaticamente.
Analógico
Neste menu, podem ser definidos os parâmetros analógicos relevantes para cada eixo.
Distâncias entre eixos
Acesso a parâmetros relativos a distâncias, como velocidades, etc.
Tempos do eixo
Acesso a parâmetros relativos a tempos, como posição alcançada, monitoramento de velocidade zero, codificador rotativo, etc.
Eixo analógico
Acesso aos parâmetros relativos à saída analógica.
Configurações do eixo
Acesso a parâmetros gerais relativos aos eixos.
Velocidade
Aceleração - Porção P - Porção I - Posição D - Limite I
Codificador de impulsos
Modo de inicialização
Modo de parada
Modo de parada manual
Manual rápido
Manual lento
v Modo de referência 1
v Modo de referência 2
Você avança rapidamente
Você avança lentamente
Você avança lentamente
U rápido para trás
Você recua lentamente
Você recua rastejando
Velocidade
A velocidade máxima é definida neste parâmetro, em rpm. Caso haja engrenagens entre o motor e o sistema de medição, isso deve ser considerado nos cálculos (por exemplo, engrenagem ou eixo).
Exemplo!
Velocidade do motor exigida (abaixo da máxima possível!) rpm = 3000
Relação de transmissão i = 10
V = rpm/i = 3000 rpm/10 = 300 rpm
Aceleração
A aceleração durante o posicionamento é definida neste parâmetro em rotações por segundo quadrado ( ] [ ] [ 2 sU ).
Aqui também é preciso considerar a possível relação de transmissão.
Porção P
Proportional amplification: setting range 1 ... 99999
Em geral:
O controlador P consiste exclusivamente em uma porção proporcional e, portanto, possui sua característica de reforço. O termo P multiplica o valor de entrada por um coeficiente constante.
P40:
No ponto de deslocamento, a diferença entre o valor alvo e o valor real é multiplicada pelo valor inserido e exibida como compartilhamento de potência. Quanto maior a amplificação proporcional, mais sensível será o circuito de controle (possivelmente até instável).
Porção I / Limite I
Integral step: setting range 1 ... 99999
Em geral:
Um controlador I (controlador integrador) determina o valor de controle por meio da integração temporal do offset, levando em consideração o tempo de reset. Um offset contínuo leva a um aumento adicional da saída analógica. O tempo de reset determina a magnitude da influência temporal. O tempo máximo de reset é limitado pelo limite I. A resposta ao degrau da porção I é um aumento linear. Isso significa que, para um offset constante, a integral será aumentada, reforçando assim a porção I.
P40:
No ponto de offset, a tensão de controle analógica continuará aumentando gradualmente até que não haja diferença entre a posição alvo e a posição real, e o limite de corrente (I-limit) inserido neste parâmetro seja atingido, respectivamente.
Quanto maior a porção I, mais lenta é a resposta.
Porção D
Differential voltage: setting 1...1000
Em geral:
O controlador D (controlador diferencial) determina o valor de controle a partir da derivada em relação ao tempo do deslocamento.
P40:
Ao término do sinal de offset, um breve pulso de tensão proporcional à taxa de variação será emitido para compensar rapidamente, sem comprometer permanentemente a estabilidade do circuito de controle. O valor do pulso de tensão é inserido (máx. +/- 10 V).
Codificador de impulsos (resolução do codificador rotativo)
O número de pulsos por revolução do motor é inserido neste parâmetro. Isso permite, entre outras coisas, o cálculo da velocidade (máx. 9999 pulsos por revolução).
Modo de inicialização
Modo de parada / Manual do modo de parada
- Manual rápido
Aqui é possível definir a velocidade "rápida" para movimentar o eixo no modo manual.
- Manual lento
Aqui é possível definir a velocidade "lenta" para movimentar o eixo no modo manual.
v Modo de referência 1
Aqui é definida a velocidade de referência do ponto de parada até atingir o iniciador.
v Modo de referência 2
Aqui é definida a velocidade de execução de referência, do ponto de parada até o alcance do pulso de índice.
U velocidade rápida/lenta/arrastada para frente
Tensão durante o avanço em velocidade rápida/lenta/muito lenta.
U velocidade rápida / lenta / rastejante para trás
Tensão durante a marcha à ré em velocidade rápida/lenta/inferior.
Configurações
Neste campo, podem ser inseridos parâmetros gerais relevantes do sistema.
Distâncias entre eixos
Acesso a parâmetros relativos a distâncias, como velocidades, etc.
Tempos do eixo
Acesso a parâmetros relativos a tempos, como posição alcançada, monitoramento de velocidade zero, codificador rotativo, etc.
Eixo analógico
Acesso aos parâmetros relativos à saída analógica.
Configurações do eixo
Acesso a parâmetros gerais relativos aos eixos.
Tipo de eixo
Modo manual do botão
Configuração do sinal de acionamento Modo de referência
Modo de compensação do fuso
posição final do software
Posição final do hardware Modo de retração
Compensação de erros
Contador de peças
Posicionamento incremental
Ponto decimal
Manual de opções de exibição
Unidade
Tipo de eixo
O tipo de eixo está definido.
- Digital + CPU (uso com posicionamento através de sinais de acionamento digital)
- Digital + PID (usar com a versão PID)
Modo manual do botão
A função das teclas no modo manual é definida neste parâmetro.
- Desligado (Os botões F1 e F3 no controle são desativados para o eixo correspondente).
Este eixo só pode ser movido através das entradas atribuídas correspondentes. - normal
- invertido
Configuração do sinal de acionamento
Com a configuração dos sinais de acionamento, diferentes combinações de partida para as velocidades correspondentes podem ser ajustadas.
- Sinais de acionamento = Modo 1
3 velocidades
Velocidade = sinais de saída 1-3 ascendentes
Saída 4 conjuntos direção reversa
- Sinais de acionamento = Modo 2
2 velocidades ((ELGO Standard)
Saídas independentes para as direções direta e inversa.
Saídas independentes para velocidades rápidas e lentas.
- Sinais de acionamento = Modo 3
2 velocidades
velocidade = sinais de saída 2 + 3
saída 4 definir direção reversa
- Sinais de acionamento = Modo 4
2 velocidades
Saídas independentes para direção e velocidade.
- Sinais de acionamento = Modo 5
3 velocidades
Aceleração = sinais de saída 1-3 ascendentes
Velocidade para trás = sempre rápido
saída 4 conjuntos direção reversa
- Sinais de acionamento = Modo 6
3 velocidades
Codificado em binário
saída 1 = direto
saída 4 = inversa
saídas 2+3 = velocidade
- Sinais de acionamento = Modo 7
3 velocidades
Avançar/retroceder separadamente
Modo de referência
(ver Capítulo “Operação e Modos de Operação”)
- Modo 1 Referência via parâmetro com o botão “F2” *
- Modo 2 Referência via parâmetro e entrada externa *
- Modo 3: Referência via valor alvo e botão “F2”
- Modo 4 Referência via valor alvo e entrada externa **
- Modo 5 Posição de acionamento de referência via parâmetro com o botão “F2” **
- Modo 6 Posição de acionamento de referência via entrada externa. **
- Modo 7 Acionamento de referência negativo via botão “F2” **
- Modo 8 Acionamento de referência negativo via entrada externa **
* veja parâmetros do eixo · eixo · distâncias · valor de referência
** consulte os parâmetros do eixo · eixo · tempo · reversão Ref. acionamento
1223133123132
Informações adicionais sobre PID – posicionamento:
Eixo do menu
Eixo
Analógico
v. Ref. acionamento parte 1
v. Ref. acionamento parte 2
Acima do botão “F2”, é exibido o símbolo de referência do eixo correspondente.
É necessário alocar recursos externos.
Modo de compensação do fuso
Sem compensação de fuso
Negative spindle compensation -
Compensação positiva do fuso +
With forced loop -
Com laço forçado +
posição final do software
todas as posições finais ativas
posição final mínima desativada
posição final máxima desativada
todas as posições finais desativadas
posição final do hardware
todas as posições finais ativas
posição final mínima (entrada definida) desativada
posição final máxima (entrada definida) desativada
todas as posições finais desativadas
Modo retrair
Modo 1: Descida/retração para o valor real + valor ajustado*
Modo 2 Descida/retração para o valor ajustado*
Modo 3: Descida/retração positiva para o valor real durante o período de tempo ajustado**
Modo 4: Descida/retração para o valor real + valor ajustado* sem retorno
Modo 5: Descida/retração para o valor ajustado* sem retorno
Modo 6: Descida/retração positiva para o valor real durante o período de tempo ajustado** sem retorno
Modo 7 Descida/retração para o valor real – valor ajustado*
Modo 8: Descida/retração do valor negativo para o valor real durante o período de tempo ajustado**
Modo 9 Descida/retração para o valor real – valor ajustado* sem retorno
Modo 10 Descida/retração do valor negativo para o valor real durante o período de tempo ajustado** sem retorno
* Consulte o menu Eixo Eixo Distâncias distância de descida/retração
** Consulte o menu Eixo Eixo Tempos Descida
Compensação de erros
Aqui, a atividade de compensação de erros é definida para o posicionamento de medição incremental.
desligado
em
Contador de peças
Com esse parâmetro, o modo do contador será definido como “modo único”.
sem balcão
decremento automático *
decremento automático + Parar *
incremento automático *
decremento/incremento automático *
decremento **
decremento + Parar **
incremento **
decremento/ incremento **
- With the function “Counter increment”, it is counting up from the current actual value.
- With the function “Counter decrement”, it is counting towards zero.
– Com a função “contador decrementa/incrementa”, o contador é decrementado se um determinado número de itens for atribuído. Se chegar a zero, o número de unidades correspondente ao tempo armazenado no parâmetro “times-axis-quantity reached” é definido por um período de tempo e não é estático. Então, o contador é incrementado.
* Ao atingir a posição, o contador será ativado. ** Ao inserir a quantidade desejada, o contador será ativado.
Posicionamento incremental
Aqui, a opção “Posicionamento absoluto/incremental” está ativada.
• Desativado: nenhuma seleção possível, posicionamento sempre absoluto.
• Possibilidade de seleção via teclado
Possibilidade de seleção externa por meio de entradas externas
Se esta função estiver ativada, um dos seguintes símbolos (ver Fehler! Verweisquelle konnte nicht gefun den werden. Elementos de exibição) será exibido.
Existe sempre uma medição absoluta, caso não haja nenhum sinal no visor e a função esteja desativada.
Ponto decimal
Aqui se define o ponto decimal.
Manual de opções de exibição
Aqui será definida a imagem do botão manual.
Unidade
A unidade de exibição pode ser especificada aqui: mm, polegada ou grau.
Sistema de menus
12.3.3.1 Vinculação de entradas com funções
No capítulo “Tabela de Configurações de E/S”, você encontrará uma visão geral de todas as funções que podem ser atribuídas a
as entradas. Depois de discar uma função usando os botões de navegação, você pode selecionar uma entrada para essa função por
pressing the Enter key. If a previously used input needs to be reset, you can use "delete key" to dial in the "not
estado ”usado“. Também é possível pressionar a tecla Enter repetidamente até que ”não usado” seja exibido. Um uso múltiplo de
Não é possível inserir dados aqui. Se uma entrada já estiver em uso, somente a próxima entrada livre poderá ser escolhida automaticamente.
12.3.3.2 Atribuindo a lógica à entrada
Se você tiver atribuído funções às entradas do controlador, poderá usar este menu para definir se...
corresponding input function shall be triggered at a logical "High"-level or at a logical "Low"-level. Assigning the
A lógica é executada selecionando a função correspondente e pressionando a tecla Enter.
12.3.3.3 Vinculação de saídas com funções
No capítulo “Tabela de Configurações de E/S”, você encontrará uma visão geral de todas as funções das saídas que podem ser atribuídas. Após selecionar uma função usando os botões de navegação, você pode selecionar uma saída para essa função pressionando a tecla Enter. Se uma saída usada anteriormente precisar ser redefinida, você pode usar a tecla “excluir” para selecioná-la como “não utilizada”. Não é possível usar várias saídas simultaneamente. Se uma saída estiver atribuída a uma função, somente a próxima entrada livre poderá ser selecionada automaticamente.
12.3.3.4 Atribuição da lógica às saídas
Para as saídas, também é possível atribuir lógica dependendo da função de saída selecionada. A configuração segue abaixo.
O procedimento é o mesmo do Capítulo “Atribuição da Lógica às Entradas“.
Senha do menu
A senha é inserida no campo de senha do menu.
OBSERVAÇÃO!
O modo de serviço/nível de parâmetro é salvo por senha.
CÓDIGO PIN: 250565 Após o login, todos os parâmetros podem ser configurados.
Menu Diagnóstico / Mensagens de erro
Mensagem de erro
Tabela 3 Mensagens de erro
Contraste de menu
Neste menu é possível configurar o contraste do visor.
Utilize, portanto, os seguintes botões:
Tabela de parâmetros
Table 4 Axis Parameters - Distances
* = dependente da configuração do separador decimal (detalhes com 1/10)
Table 5 Axis Parameters - Times
Table 6 Axis Parameters - Analog
Tabela 1Calibração de entradas analógicas
Table 8 System - Settings
Table 9 System - Times
Para saber mais sobre nossos produtos, visite e inscreva-se em nosso canal. Canal do YouTube
