El controlador P40 es un sistema de control comúnmente utilizado para prensas plegadoras hidráulicas, y algunas prensas plegadoras hidráulicas producidas por KRRASS utilizan el sistema controlador P40.
Descripción
Este manual contiene información importante sobre el manejo del dispositivo.
Para su propia seguridad y seguridad operativa, observe todas las advertencias e instrucciones de seguridad.
La condición previa para un funcionamiento seguro es el cumplimiento de las instrucciones de seguridad y manipulación especificadas.
Además, se deben respetar las normas locales vigentes de prevención de accidentes y las reglas generales de seguridad del lugar de operación.
¡Lea atentamente el manual de instrucciones antes de empezar a trabajar con el dispositivo!
Forma parte del producto y debe mantenerse cerca del dispositivo y accesible para el personal en todo momento. Las ilustraciones del manual sirven para una mejor ilustración de los hechos. No están necesariamente a escala y pueden diferir ligeramente del diseño real.
Características del producto
El controlador de posicionamiento de la serie P40 facilita el posicionamiento. Una característica importante es su menú de funciones, de fácil manejo. Permite configurar rápida y cómodamente el valor objetivo y, si es necesario, la cantidad de piezas deseadas.
El valor objetivo y real de los ejes, así como la cantidad, se mostrarán en el panel frontal. El teclado es sencillo e intuitivo. Con él, se pueden forzar los valores objetivo y real e iniciar el posicionamiento.
La serie P40 cuenta con una memoria de programa interna de hasta 1000 líneas. Para el posicionamiento, se ofrecen dos tipos de señales de salida: posicionamiento conmutado y salida analógica PID.
La serie P40 se puede suministrar alternativamente con 24 VCC.
Descripción general de las características esenciales:
- Controlador de uno o dos ejes
- Analogue or digital outputs for 1 - 3 speed operation
- 16 entradas/salidas digitales programables libres (8 entradas/salidas digitales opcionales)
- Memoria de programa para hasta 1000 conjuntos
Diseño y función
¡NOTA!
Los elementos de visualización pueden variar según el modo de control y la configuración.
Instalación y primera puesta en marcha
Montaje / Instalación
Para la instalación del dispositivo se debe realizar en el chasis de la máquina una abertura acorde al grado de perturbación (ver Capítulo “Datos Técnicos”).
El dispositivo se tensa mediante dos pernos y dos tapas giratorias, atornilladas en la caja al chasis de la máquina (incluido en la entrega). Solo se necesita un destornillador.
Activación del dispositivo
El dispositivo se inicia automáticamente después de aplicar voltaje de funcionamiento.
Estructura del menú, secciones y parámetros
Eje del menú
Distancias
En este menú se pueden configurar las distancias relevantes para los ejes.
- Distancias entre ejes
Acceso a parámetros relativos a distancias, por ejemplo velocidades, etc.
- Tiempos del eje
Acceso a parámetros relativos a tiempos, p. ej. posición alcanzada, monitorización de velocidad cero, codificador rotatorio, etc.
- Eje analógico
Acceso a los parámetros relativos a la salida analógica.
- Ajustes de ejes
Acceso a parámetros generales referentes a los ejes.
Avance lento
Avanzar sigilosamente
Corrección parada adelante
Retroceso lento
Arrastrarse hacia atrás
Corrección de parada hacia atrás
Ventana de tolerancia
Manipulación
Compensación del husillo Bucle forzado
Valor de referencia
Longitud de retracción
Posición final mínima
Posición final Máx.
Factor
Desplazamiento
Corrección de herramientas
Fijar posición
Avance lento/retroceso lento = velocidad media
Este parámetro sirve para introducir la distancia a la que el controlador cambia de alta velocidad a lenta antes de alcanzar la posición objetivo.
Arrastrarse hacia adelante/arrastrarse hacia atrás = velocidad lenta
Este parámetro sirve para introducir la distancia a la que el controlador pasa de velocidad lenta a velocidad lenta antes de alcanzar la posición objetivo.
Parada de corrección hacia adelante/parada de corrección hacia atrás
Aquí se puede compensar un sobrepaso constante.
Ejemplo:
La posición objetivo se sobrepasa constantemente 0,2 mm. La entrada de datos debe ser de 0,2 mm.
A continuación, el comando de parada se desplaza 0,2 mm hacia delante.
Al iniciar la operación, el desplazamiento del tope se establece primero en "0" para calibrar el sobrerrecorrido con precisión. Para un posicionamiento preciso, el desplazamiento del tope debe ser lo más pequeño posible (de 0,0 a 0,2 mm); es decir, la fricción mecánica debe ser constante a lo largo de toda la distancia de recorrido y la velocidad lenta o de avance lento debe ajustarse a un valor mínimo.
Ejemplo: Posicionamiento con dos velocidades
Para el ajuste de los parámetros generalmente se aplica:
Velocidad lenta: 10,0 mm
Velocidad de arrastre: 10,0 mm
Tope de corrección: 1,0 mm
Ejemplo: Posicionamiento con tres velocidades
Aquí para el ajuste de los parámetros se aplica generalmente: Velocidad lenta > Velocidad lenta > Parada de corrección
Velocidad lenta: 20,0 mm
Velocidad de arrastre: 10,0 mm
Tope de corrección: 1,0 mm
Ventana de tolerancia
If the current actual position of the target position corresponds + / - to the value of "tolerance window",
the corresponding output "tolerance zone" (see the main configuration) is set.
Manipulación
Es posible ajustar el indicador del valor real del eje correspondiente al valor objetivo dentro del margen de tolerancia introducido. El rango de tolerancia introducido siempre está activo en el rango positivo y negativo alrededor del valor requerido. El valor real se guarda en el procesador, por lo que no se acumulan errores de posicionamiento.
Ejemplo:
Valor ingresado = 0,2 mm (es decir, ventana de tolerancia +/- 0,2 mm)
Valor real interno 99,8 mm
Valor real mostrado 100,0 mm
Valor objetivo 100,0 mm
Compensación del husillo
Para ajustar las tolerancias del husillo o la rueda dentada, la posición objetivo debe alcanzarse siempre desde la misma dirección; es decir, en una dirección, la posición objetivo se sobrepasará por el valor introducido. Transcurrido el tiempo introducido en el menú/tiempos/tiempo de retardo de holgura, se alcanzará de nuevo la posición objetivo introducida.
Bucle forzado
Si el valor real está dentro del rango del valor objetivo +/- valor de la ventana de bucle forzado durante un posicionamiento absoluto, se mueve un bucle forzado.
Valor de referencia
En este parámetro se puede forzar un valor de referencia y una posición de referencia.
Longitud de retracción
Al activar la entrada de retracción externa, el eje se mueve dependiendo del modo de retracción (ver Capítulo „ Menú Eje – Ajustes -> Modo de retracción”) alrededor de este valor o sobre este valor.
Posición mínima/máxima del final del software
Estos dos valores se pueden utilizar si no hay posiciones finales de interruptores mecánicos o, adicionalmente, si ya existen posiciones finales de interruptores mecánicos.
Posición final mín.: este valor debe estar entre la longitud/posición más pequeña que se debe ejecutar y cero (respectivamente, poco antes de la posición final del interruptor mecánico).
Posición final máx.: este valor debe estar entre la longitud/posición más grande que se debe ejecutar y la longitud máxima (respectivamente, poco antes de la posición final del interruptor mecánico).
Aquí se establece el factor para el análisis de los pulsos.
Desplazamiento (no es necesario PIN)
Aquí se programan dimensiones positivas o negativas, que se suman al valor real activando una entrada asignada.
Corrección de herramienta (hoja de sierra) (no es necesario PIN)
En el modo de medición incremental, este valor de corrección se agrega automáticamente, es decir, el proceso de posicionamiento continúa trabajando hasta este valor.
Fijar posición
Aquí se pueden configurar los valores de longitud para controlar los ejes de tope de longitud. Si se alcanzan o superan los valores establecidos, la salida correspondiente es .
Veces
Aquí se pueden introducir los tiempos relevantes para el eje respectivo.
Distancias entre ejes
Acceso a parámetros relativos a distancias, por ejemplo velocidades, etc.
Tiempos del eje
Acceso a parámetros relativos a tiempos, p. ej. posición alcanzada, monitorización de velocidad cero, codificador rotatorio, etc.
Eje analógico
Acceso a los parámetros relativos a la salida analógica.
Ajustes de ejes
Acceso a parámetros generales referentes a los ejes.
Posición alcanzada
Compensación del husillo
Cambio manual
Escucha
Habilitar control de retardo
Retraso de inicio
Control de apagado
Tiempo de retracción
Retrasar la retracción
Tiempo de referencia
Cantidad alcanzada
Posición alcanzada
La señal de salida se basa en un tiempo variable durante la entrada de un valor de tiempo o se mantiene estática (eje en posición) si el valor se establece en 0.
Se establece si el eje correspondiente ha alcanzado la posición objetivo.
Compensación del husillo
En el pico del bucle de control, las señales de control disminuyen. El controlador vuelve al valor objetivo una vez transcurrido el tiempo parametrizado (rango de ajuste: 0,0 s a 99,9 s). Si el valor es cero, no hay tiempo de espera en el pico.
Cambio manual
Aquí se puede ingresar el tiempo en modo manual para configurar la velocidad desde la velocidad baja a la siguiente velocidad más alta.
Escucha
Aquí se establece un tiempo (rango de ajuste: 0,0 s a 99,9 s) para la monitorización del sistema de medición. Si no se reciben señales del sistema de medición durante el tiempo programado, las señales de accionamiento se desactivan para detener el motor. Si el valor es cero, la monitorización se desactiva.
Habilitación del control de retardo
Tras la orden de arranque, se activa la salida de habilitación de control. Tras alcanzar la posición objetivo y transcurrido el tiempo programado (rango de ajuste: 0,0 s a 99,9 s) en el parámetro de habilitación de control de retardo de caída, la salida se restablece. Si el parámetro de habilitación de control de retardo está en cero, la salida de habilitación de control se ajusta estáticamente y permanece activa hasta que se cambie el modo de operación o hasta que se active la tecla de parada.
Retraso de inicio
Al recibir un comando de inicio, el inicio del posicionamiento se retrasa durante el tiempo ingresado.
Control de apagado
Aquí se introduce el tiempo de apagado tras alcanzar la posición (rango de ajuste 0,0 s … 99,9 s).
Tiempo de retracción
Aquí se introduce el tiempo de permanencia en el pico (rango de ajuste: 0,0 s a 99,9 s). Transcurrido este tiempo, el control de posición se ajusta desde el pico de retracción hasta el valor objetivo. Además, este valor también se utiliza para el tiempo de retracción.
Retrasar la retracción
La retracción se retrasará durante el tiempo introducido.
Tiempo de referencia
En el pico del recorrido de referencia, las señales de accionamiento disminuyen. El controlador continuará posicionando una vez transcurrido este tiempo (rango de ajuste: 0,1 s - 99,9 s).
Cantidad alcanzada
Aquí se introduce el tiempo de la señal "cantidad alcanzada" (0,1 s). Si el valor es 0, la salida "cantidad alcanzada" se configura estáticamente.
Cosa análoga
En este menú se pueden configurar los parámetros analógicos relevantes del eje.
Distancias entre ejes
Acceso a parámetros relativos a distancias, por ejemplo velocidades, etc.
Tiempos del eje
Acceso a parámetros relativos a tiempos, p. ej. posición alcanzada, monitorización de velocidad cero, codificador rotatorio, etc.
Eje analógico
Acceso a los parámetros relativos a la salida analógica.
Ajustes de ejes
Acceso a parámetros generales referentes a los ejes.
Velocidad
Aceleración Porción P Porción I Posición D Límite I
Codificador de impulsos
Modo de inicio
Modo de parada
Modo de parada manual
Manual rápido
Manual lento
v Modo de referencia 1
v Modo de referencia 2
U avance rápido
U avanza lentamente
Te arrastras hacia adelante
U rápido hacia atrás
U retrocede lentamente
Te arrastras hacia atrás
Velocidad
La velocidad máxima se establece en este parámetro, en rpm. Si existe un engranaje entre el motor y el sistema de medición, este debe tenerse en cuenta en los cálculos (por ejemplo, engranaje o husillo).
¡Ejemplo!
Velocidad del motor solicitada (¡por debajo del máximo posible!) rpm = 3000
Relación de transmisión i = 10
V = rpm/i = 3000 rpm/10 = 300 rpm
Aceleración
La aceleración durante el posicionamiento se establece en este parámetro en revoluciones por segundo cuadrado ( ] [ ] [ 2 sU ).
También aquí hay que tener en cuenta la posible relación de apalancamiento.
Porción P
Proportional amplification: setting range 1 ... 99999
General:
El controlador P consta exclusivamente de una parte proporcional, lo que le confiere una característica de refuerzo. El término P multiplica el valor de entrada por un coeficiente constante.
P40:
En el desplazamiento, la diferencia entre el valor objetivo y el real se multiplica por el valor introducido y se muestra como potencia compartida. Cuanto mayor sea la amplificación proporcional, más sensible será el lazo de control (posiblemente incluso inestable).
I-porción / I-Límite
Integral step: setting range 1 ... 99999
General:
Un controlador I (controlador integrador) determina el valor de control mediante la integración temporizada del offset, considerando el tiempo de reinicio. Un offset continuo aumenta aún más la salida analógica. El tiempo de reinicio determina la magnitud de la influencia temporal. El tiempo máximo de reinicio está limitado por el límite I. La respuesta al escalón de la parte I es un aumento lineal. Esto significa que, con un offset constante, la integral aumentará, reforzando así la parte I.
P40:
En el desplazamiento, la tensión de control analógica continuará aumentando paso a paso hasta que haya una diferencia cero entre la posición objetivo y la real y se alcance el límite I introducido en este parámetro respectivamente.
Cuanto mayor sea la porción I, más lenta será la respuesta.
Porción D
Differential voltage: setting 1...1000
General:
El controlador D (controlador diferencial) determina el valor de control a partir de la derivada con respecto al tiempo del desplazamiento.
P40:
En el offset, se emitirá un pulso de tensión corto, proporcional a la tasa de cambio, para compensar rápidamente sin sacrificar permanentemente la estabilidad del lazo de control. Se introduce el valor del pulso de tensión (máx. +/- 10 V).
Codificador de impulsos (resolución del codificador rotatorio)
En este parámetro se introduce el número de pulsos por revolución del motor. Esto permite, entre otras cosas, calcular la velocidad (máximo 9999 pulsos por revolución).
Modo de inicio
Modo de parada / Modo de parada manual
- Manual rápido
Aquí se puede definir la velocidad “rápida” para mover el eje en modo manual.
- Manual lento
Aquí se puede definir la velocidad "lenta" para mover el eje en modo manual.
v Modo de referencia 1
Aquí se define la velocidad de referencia de recorrido desde el punto de parada hasta llegar al iniciador.
v Modo de referencia 2
Aquí se define la velocidad de referencia de carrera del punto de parada hasta alcanzar el pulso índice.
U rápido / lento / velocidad de avance lento
Voltaje durante velocidad de avance rápida/lenta/lenta.
U rápido / lento / velocidad lenta hacia atrás
Voltaje durante velocidad rápida/lenta/lenta hacia atrás.
Ajustes
En este parámetro se pueden introducir parámetros generales relevantes del sistema.
Distancias entre ejes
Acceso a parámetros relativos a distancias, por ejemplo velocidades, etc.
Tiempos del eje
Acceso a parámetros relativos a tiempos, p. ej. posición alcanzada, monitorización de velocidad cero, codificador rotatorio, etc.
Eje analógico
Acceso a los parámetros relativos a la salida analógica.
Ajustes de ejes
Acceso a parámetros generales referentes a los ejes.
Tipo de eje
Modo manual de botones
Configuración de la señal de accionamiento Modo de referencia
Modo de compensación del husillo
Posición final del software
Modo de retracción de posición final de hardware
Compensación de errores
Contador de piezas
Posicionamiento incremental
Coma decimal
Manual de opciones de visualización
Unidad
Tipo de eje
Se define el tipo de eje.
- Digital + CPU (uso con posicionamiento a través de señales de accionamiento digitales)
- Digital + PID (usar con la versión PID)
Modo manual de botones
En este parámetro se define la función de las teclas en modo manual.
- apagado (Los botones F1, F3 del control están desactivados para el eje correspondiente.
Este eje sólo se puede mover a través de las entradas asignadas correspondientemente.) - normal
- invertido
Configuración de la señal de accionamiento
Con la configuración de las señales de accionamiento se pueden ajustar diferentes combinaciones de arranque para las velocidades correspondientes.
- Señales de accionamiento = Modo 1
3 velocidades
Velocidad = señales de salida 1-3 ascendentes
Salida 4 conjuntos de dirección inversa
- Señales de accionamiento = Modo 2
2 velocidades ((Estándar ELGO)
Salidas independientes para avance y retroceso
Salidas independientes para velocidad rápida y lenta.
- Señales de accionamiento = Modo 3
2 velocidades
velocidad = señales de salida 2 + 3
Salida 4 establecer dirección inversa
- Señales de accionamiento = Modo 4
2 velocidades
Salidas independientes para dirección y velocidad
- Señales de accionamiento = Modo 5
3 velocidades
Velocidad de avance = señales de salida 1-3 ascendentes
Velocidad hacia atrás = siempre rápido
Salida 4 conjuntos de dirección inversa
- Señales de accionamiento = Modo 6
3 velocidades
Codificado en binario
salida 1 = adelante
salida 4 = hacia atrás
salidas 2+3 = velocidad
- Señales de accionamiento = Modo 7
3 velocidades
Adelante/atrás por separado
Modo de referencia
(ver Capítulo “Operación y modos de operación”)
- Modo 1 Referencia mediante parámetro con botón “F2” *
- Modo 2 Referencia mediante parámetro y entrada externa *
- Modo 3 Referencia a través del valor objetivo y el botón “F2”
- Modo 4 Referencia a través del valor objetivo y entrada externa **
- Modo 5 Posición de referencia de la unidad mediante parámetro con el botón “F2” **
- Modo 6 Posición de referencia de la unidad mediante entrada externa. **
- Modo 7 Referencia de accionamiento negativo mediante el botón “F2” **
- Modo 8 Unidad de referencia negativa a través de entrada externa **
* ver parámetros del eje · eje · distancias · valor de referencia
** ver parámetros de eje · eje · tiempo · reversión Ref. accionamiento
1223133123132
Más información sobre PID – posicionamiento:
Eje del menú
Eje
Analógico
v. Ref. pieza de accionamiento 1
v. Ref. pieza de accionamiento 2
Sobre el botón “F2” se muestra el símbolo de referencia del eje correspondiente
Se debe asignar una entrada externa.
Modo de compensación del husillo
Sin compensación de husillo
Negative spindle compensation -
Compensación positiva del husillo +
With forced loop -
Con bucle forzado +
Posición final del software
todas las posiciones finales activas
Posición final mínima desactivada
Posición final máxima desactivada
todas las posiciones finales desactivadas
Posición final del hardware
todas las posiciones finales activas
Posición final mínima (entrada definida) desactivada
Posición final máxima (entrada definida) desactivada
todas las posiciones finales desactivadas
Modo de retracción
Modo 1 Descenso/retracción al valor real + valor ajustado*
Modo 2 Descenso/retracción al valor ajustado*
Modo 3 Descenso/retracción positivo al valor real durante el período de tiempo ajustado**
Modo 4 Descenso/retracción al valor real + valor ajustado* sin retorno
Modo 5 Descenso/retracción al valor ajustado* sin retorno
Modo 6 Descenso/retracción positivo al valor real durante el período de tiempo ajustado** sin retorno
Modo 7 Descenso/retracción al valor real – valor ajustado*
Modo 8 Descenso/retracción negativo al valor real durante el período de tiempo ajustado**
Modo 9 Descenso/retracción al valor real – valor ajustado* sin retorno
Modo 10 Descenso/retracción negativo al valor real durante el período de tiempo ajustado** sin retorno
* ver Menú Eje Eje Distancias distancia de descenso/retracción
** ver Menú Eje Eje Tiempos descenso
Compensación de errores
Aquí se define la actividad de compensación de errores para el posicionamiento de medición incremental.
apagado
en
Contador de piezas
Con este parámetro el modo del contador se establecerá en “modo único”.
sin contador
decremento automático *
decremento automático + Detener *
incremento automático *
decremento/incremento automático *
decremento **
decremento + Parar **
incremento **
decremento/incremento **
- With the function “Counter increment”, it is counting up from the current actual value.
- With the function “Counter decrement”, it is counting towards zero.
Con la función "decremento/incremento del contador", este disminuye si se ha asignado un número determinado de elementos. Si llega a cero, el número de unidades correspondiente al tiempo almacenado en el parámetro "tiempos-ejes-cantidad alcanzada" se establece temporalmente y no es estático. A continuación, el contador aumenta.
* al llegar a la posición se activará el contador ** con la cantidad ingresada se activará el contador.
Posicionamiento incremental
Aquí se activa la opción “Posicionamiento absoluto / incremental”.
No es posible realizar ninguna selección, siempre posicionamiento absoluto
Posibilidad de selección mediante teclado
Selección externa posible a través de entradas externas
Si esta función está activada, se muestra uno de los siguientes símbolos (consulte Fehler! Verweisquelle konnte nicht gefun den werden. Elementos de visualización).
Siempre hay una medida absoluta, si no hay ninguno de los signos en la pantalla y si la función está desactivada.
Coma decimal
Aquí se define el punto decimal.
Manual de opciones de visualización
Aquí se definirá la imagen del botón manual.
Unidad
Aquí se puede especificar la unidad mostrada: mm, pulgadas o grados.
Sistema de menú
12.3.3.1 Vinculación de entradas con funciones
En el capítulo “Tabla de configuraciones de E/S” encontrará una descripción general de todas las funciones que se pueden asignar a
Las entradas. Después de marcar una función con los botones de navegación, puede seleccionar una entrada para esta función
pressing the Enter key. If a previously used input needs to be reset, you can use "delete key" to dial in the "not
estado "usado". También es posible presionar la tecla Enter repetidamente hasta que se muestre "no usado". Un uso múltiple de
Aquí no es posible introducir entradas. Si una entrada ya está en uso, solo se puede seleccionar automáticamente la siguiente entrada libre.
12.3.3.2 Asignación de la lógica a la entrada
Si ha asignado funciones a las entradas del controlador, puede utilizar este menú para definir si
corresponding input function shall be triggered at a logical "High"-level or at a logical "Low"-level. Assigning the
La lógica se realiza seleccionando la función correspondiente y presionando la tecla Enter.
12.3.3.3 Vinculación de salidas con funciones
En el capítulo "Tabla de configuraciones de E/S" encontrará un resumen de todas las funciones de las salidas que se pueden asignar. Tras seleccionar una función con los botones de navegación, puede seleccionar una salida para esta función pulsando la tecla Intro. Si necesita restablecer una salida utilizada previamente, puede usar la tecla Supr para dejarla en estado "no utilizada". No es posible usar las salidas varias veces. Si se asigna una función a una salida, solo se seleccionará automáticamente la siguiente entrada libre.
12.3.3.4 Asignación de la lógica a las salidas
Para las salidas también es posible asignar lógica según la función de salida seleccionada. La configuración es la siguiente:
el mismo procedimiento que en el Capítulo “Asignación de la lógica a las entradas“.
Contraseña del menú
La contraseña se ingresa en el menú contraseña.
¡NOTA!
El modo de servicio/nivel de parámetro se guarda mediante contraseña
CÓDIGO PIN: 250565 Después de iniciar sesión, se pueden configurar todos los parámetros.
Menú Diagnóstico / Mensajes de error
Mensaje de error
Tabla 3 Mensajes de error
Contraste del menú
En este menú se puede configurar el contraste de la pantalla.
Utilice para ello los siguientes botones:
Tabla de parámetros
Table 4 Axis Parameters - Distances
* = depende de la configuración del punto decimal (particularmente con 1/10)
Table 5 Axis Parameters - Times
Table 6 Axis Parameters - Analog
Tabla 1Calibración de entradas analógicas
Table 8 System - Settings
Table 9 System - Times
Conozca más sobre nuestros productos, visite y suscríbase a nuestro Canal de Youtube
